并联机器人以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点广泛应用于食品、药品等分选行业中。近年来，随着农业科技的发展和人民生活水平的日益提高，国内外果蔬品种越来越多，人们对果蔬的品质也有了更高的要求。为了提高果蔬的加工质量和出品等级，需要对其进行严格的定级和分选。现有并联机器人普遍只能抓取外轮廓呈平面的物体的不足，本发明设计一种以并联机器人为载体的自适应顶出式果蔬抓取末端执行器，可提高果蔬分选效率，成本较低，容易操作，能够实现快速、准确和无损化的果蔬分选。